请问，一个完整的自动化控制系统包括哪些子系统？各个子系统及其部件是如何连接的？原理是？谢谢

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一般自动化控制系统包括给定元件、检测元件、比较环节、放大元件、执行元件、控制对象、反馈环节等子系统组成。系统的作用量和被作用量有输入量、反馈量、扰动量、输出量和各中间变量。连接方式主要有开环控制系统和闭环控制系统两种。通过控制装置将能反映输出量的信号引回来去影响控制信号，这种作用称为反馈作用。自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论，经典控制理论是建立在传递函数之上的，在定性分析的基础上，可以建立系统数学模型，对系统的稳定性、稳态性能和动态性能进行定量分析。在系统分析的基础上找到改善系统性能、提高系统技术指标的有效途径。现代控制理论是建立在状态变量概念基础之上的，它适用于复杂的多输入多输出控制系统及变参数、非线性系统，实现自适应控制最佳控制等。